亡： 失去。嘴唇没有了，牙齿暴露于外，就会感到寒冷。谓失去一方，另一方就受到威胁损害。语出《左传·僖公五年》。
公元前655年，晋国想消灭虢(guó)国。但到虢国中间必须经过虞国，晋国于是派使者向虞国借道。虞国大夫宫之奇极力反对。他对虞公说：“虢国和虞国是互相依存的近邻，如果虢国亡了，虞国也就难以自保。晋国是不可相信的，过去我们吃过借路的苦头，现在可不能再上当了。俗话说‘辅车相依，唇亡齿寒’，虢国和虞国之间的关系就是这种唇齿相依的关系。”但是虞公不听，说晋侯不会伤害虞国，最后借道给晋。
晋国军队顺利通过虞国后，很快便将虢国消灭。晋军在回师途中，即赖在虞国驻下不走。不久，晋军袭击虞国，虞公被俘，虞国便告灭亡。
现“唇亡齿寒”用来比喻双方关系密切，相互依存。