原为掌管皇帝出外时的从车之马，即皇帝副车的马的官名。源于秦。
公元前221年，秦始皇统一六国，建立了中国历史上的第一个中央集权制国家——秦王朝。王朝建立后，秦始皇经常出巡，每次出巡都前呼后拥，声势浩大。
一次，在博浪沙(今河南原阳市)出巡，张良会同大力士狙击秦始皇，只击中副车——是副车救了秦始皇。原来，为安全起见，秦始皇在巡游中乘坐的车辆常有变换，同时他还安排有许多副车，并特地设了一个替身掩人耳目，借以表明皇帝在“副车”上。从此以后，历代皇帝出巡时，都仿效秦始皇的做法，亲自选定一个替身，而这个替身，又大都是他自己的女婿。
据唐徐坚等著《初学记》载：“驸马都尉，汉武置也，掌御马。”由此可见，驸马是汉朝开始设置的一种官职的简称。驸马是皇帝的近侍官，但不一定是皇帝的女婿。当时，皇帝出巡多乘车，为了安全，除了他的正车外，还设有许多和正车形式一样的副车，用以迷惑人，其中负责掌管正车的官叫“奉车都尉”，掌管副车的官就叫“驸马都尉”。到了晋朝，晋武帝废除了奉车都尉，而保留了驸马都尉。同时又怕别人不可靠，规定只有公主的丈夫才可担当这个职位。如晋代注《左传》的杜预娶司马昭之妹高陆公主，后来司马炎称帝，追尊司马懿为晋宣帝，授杜预以驸马。东晋刘琰、桓温是明帝的女婿，也都做了驸马。以后皇帝的女婿照例加此称号，驸马就不再是一个实际的官职，而成了帝婿的同义词了。