最初是指主婚之事。我国周代，天子的女儿被称为“王姬”。因为周天子是姬姓(如周文王名姬昌、周武王名姬发等)，而“姬”又系古人对女子的美称(如艳姬、美姬等)，遂称“王姬”。例如《诗经·召南·何彼襛矣》：“曷不肃雍，王姬之车。”《春秋·庄公元年》：“夏，单伯送王姬。秋，筑王姬之馆于外。”这里面的“王姬”即指天子的女儿。
“公主”之称始于周宣王。在民间，出嫁女儿由父亲主婚。可是，天子的女儿下嫁时，“至尊”的天子不能亲自去主婚，因为会降低身份。那么谁配得上主持这样的大事呢?只有请仅次于天子的“公”出任了(周代诸侯的爵位共分公、侯、伯、子、男五等，“公”是最高爵位)，于是，天子之女下嫁便由“公”来“主”了。这便叫出了“公主”二字。
在春秋之前，“公主”不是指人，而是指“主婚之事”。《公羊传》载：“天子嫁女于诸侯，必使诸侯同姓者主事，故谓之公主。”春秋之后，逐渐演化，由事到人，这时的“公主”，仅“循为故事，并非主婚”了。
帝王的女儿被称为“公主”，始于战国，但自秦朝以后，“公主”就成为皇帝的女儿的专称了。到了汉代，被作为一种制度固定下来： 皇帝之女称“公主”，帝之姐妹称“长公主”，帝姑称“大长公主”，历代沿称。不过，宋代政和年间，曾参考周代“王姬”之称而改“公主”为“帝姬”。到了建炎年间，又恢复了“公主”之称。此后这一称谓一直沿用到清朝。
在现代，漂亮的女孩也被称之为“公主”。在家庭里，说小公主，其实是对女儿的一种爱称。所以公主这个概念，随着时代的变迁其意义也发生了很大的变化。