本义是奉命奔波，精疲力竭。语出《左传·成公七年》。
鲁宣公十四年(前595年)秋，楚国打败宋国后，子重请求把申邑和吕邑这两块土地赏赐给他，楚王答应。但申公巫臣不同意，说：“这些土地是申、吕赖以成为城邑的主要组成部分，从这里征得赋税，可以抗御北方。如果拿走了，晋国和郑国的势力就一定会扩展到汉水。”楚王于是又决定不赏给子重。子重因此怨恨巫臣。子反想要娶夏姬，巫臣制止他，而自己娶了夏姬逃往晋国。子反也很怨恨巫臣。
公元前590年，楚共王继位后，子重、子反杀了巫臣的族人子阎、子荡等，并瓜分了他们的家产。巫臣从晋国写信给子重、子反告诫他们说：“你们以谗言贪婪事奉国君，杀了很多无罪的人，我一定要让你们疲于奔命而死。”
后人以“疲于奔命”作成语，多指事务千头万绪，忙得不可开交。
又作“罢(pí，疲乏，疲劳)于奔命”。