劝： 劝勉。驾： 驾车相送。本义是劝人出山担任职务。源自《史记·高祖本纪》：“其有意称明德者，必身劝，为之驾。”
汉朝建立时，汉高祖刘邦考虑经过秦末战乱，百姓需要休养生息，国家需要治理。于是一边大赦天下，减轻赋税;一边颁发诏书，要求各地举荐人才。
刘邦在诏令中说：“有才能的读书人和官员，凡愿意与我合作的，我将尊重他们，使他们的才能得到发挥，本领能够展现出来，以让天下人都了解我的心意。特别对于那些品德高尚的人，各地方官员一定要亲自去耐心劝导，并驾车送他们到京师。”
诏书一下，一些有才能的人纷纷自荐或被人推荐。一时间，一些贤明之士从中央到地方，都得到了重用。
后根据刘邦诏令中的“必身劝，为之驾”提炼出“劝驾”一词。
现在“劝驾”的意思更加广泛，除劝人担任职务外，劝人出去作客，也称为劝驾。