发： 开始行动。制： 控制，制服。本义指战争中的双方，先下手取得主动权者，可以制服对方。源自《史记·项羽本纪》：“吾闻先即制人，后则为人所制。”语出《汉书·项籍传》：“方今江西皆反秦，此亦天亡秦时也。先发制人，后发制于人。”
秦二世元年七月，陈胜、吴广在大泽乡起义反秦，各地纷纷响应。会稽(现浙江绍兴)郡守殷通对项梁说：“现在，长江西北各地都起来造反，看来秦朝灭亡的时候到了。先动手就能制服别人，后动手就要被别人制服。我想带兵起义，你和桓楚两人来指挥军队。”
其实，项梁早就有从殷通手中夺取兵权起义反秦的打算，就说：“好的，只是桓楚逃跑在外，只有项羽知道他躲藏的地方，让我找项羽到您这里来吧。”于是，项梁找到项羽，商量了一番，叫他带剑在外等候，自己进去见郡守殷通，说：“我把项羽找来了，您叫他进来，吩咐他去找桓楚吧。”殷通便把项羽叫了进来。项羽见到殷通后，立即拔出剑来，杀了殷通。于是，项梁做了会稽郡郡守，让项羽当他的副将。之后，平定了郡里所属的各县，组成了一支强大的起义武装。
后来“先发制人”也泛指争取主动，先动手来制服对方。