隶书自篆书发展而来，始创于秦朝，传为程邈作，有秦隶和汉隶之分。到了东汉时期，汉隶上承篆书传统，下开魏晋、南北朝，在艺术层面达到顶峰。
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小篆结束了象形体古文字的历史，隶书则改象形为笔画，用笔画符号破坏了象形字的结腹，使其失掉象形原意之处，佐助篆所不逮，成为新文字的开始，使汉字由古文字体系向今文字体系转换。
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西汉中期以来，隶书脱去篆体的结构和笔法而彻底独立。
隶书之名源于东汉，东汉是隶书的成熟和鼎盛时期，作品蔚为大观，美不胜收，达到了隶书艺术的高峰。其结体扁平、工整、精巧，“波磔披拂，形意翩翩，用笔为藏锋逆人，逆入平出，翘首举尾，直剌邪掣”。笔画粗细相交、轻重相应、多有蚕头燕尾，字形也多由长方而变为方扁，成为汉字演变史上的一个转折点，由此奠定了楷书的基础。
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因汉隶之波磔向左右分开，如八字分背，故又称"八分"。隶书又名"分书"亦皆由此而来。钟繇谓'八分书为章程书'。章程，即以其字之合于功令而言耳。隶书同时派生出草书、楷书、行书各书体，为艺术奠定基础。
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隶书者，篆之捷也。西晋人卫恒在其《四体书势》中对隶书本体及其产生背景进行了经典叙述。秦始皇在"书同文"的政治进程中，继李斯创立小篆后，又采纳了程邈整理的隶书。“隶人"指"胥吏",是掌管文书的小吏，故在古代隶书被叫做"佐书"。秦末，程邈在狱中整理隶书，删繁就简篆书转换汉字，改曲为直，字形变圆为方，将"连笔"改为"断笔"，完成了从线条到笔画的书写变革。
隶书不仅摆脱了篆书结构的凝固化束缚，走向线条时空运动的抽象化表现，而且线条由篆书委婉的弧笔变为险峻的直笔篆书转换汉字，曲折处由篆书的圆转变为转折的方笔，谓之隶变。如此，既完成了汉字相形性的破坏和抽象符号的确立，同时也标志着隶书的独立品格和美学特征的最终形成。
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在汉朝，书吏政治地位不高，故写碑唯一留下姓名的是集文学家经学家书法家于一身的蔡邕。书丹《熹平石经》，应该是魏晋文学和文人自觉意识在创作中萌芽的显现。由于汉碑不落款，故后人论及汉隶名品，只道碑名。
隶书代表作品众多，摩崖碑刻兼有，加之汉代诸体兼备，汉隶在书体融合演进中呈现出多样的风格。
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如《西岳华山庙碑》、《礼器碑》、《史晨碑》、《乙瑛碑》等，遒劲严整，工稳端庄。
如《张迁碑》、《鲜于磺碑》、《西狭颂》等，方劲古朴，刚健雄强。
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如《曹全碑》、《孔宙碑》等，秀丽飘逸，宛转多姿。
如《衡方碑》、《鲁峻碑》、《封龙山颂》等，宽博厚重。
如《石门颂》、《杨淮表记》、《夏承碑》等，雄放态肆，草意兼容。
如《开通褒斜道刻石》、《装岑纪功碑》等，古拙雄浑，篆法遗留。
到了东晋时期，楷书取代了隶书的正体地位，楷隶交接处，产生出方笔近乎楷化的方直化隶书，
典型代表便是《爨宝子碑》和《熹平石经》。
唐代隶书有韩择木、蔡有邻、李潮、史惟则四家平分秋色。韩择木名列四家之首，尝与颜真卿交游，并与徐浩在集贤院共事，与史惟则也有往来。代表作《祭西岳神告文碑》。史惟则代表作为《大智禅师碑》。蔡有邻、李潮则鲜有作品传世。此外，唐代隶书作品，著名的还有徐浩的《嵩阳观记》，唐玄宗的《石台孝经》等。唐隶不及汉隶古朴，但对隶法的传承，功不可没。
自唐以后善隶者往往不以其隶书见称，此种情况一直延续到清代。
到了清代，随着金石考据学的兴起，结束了"帖学"近千年的统治地位，进入以篆隶为主流书体的时代。
三百年的清代隶书创作，名家辈出，是汉之后的又一高峰，清隶以郑簠，金农，邓石如，伊秉绶为代表。