相传尧、舜、禹时，部落联盟内采用禅让的方式选贤与能，推举联盟的共主。如尧老时，把王位禅让给了贤能的舜。
舜把帝位禅让给禹，禹在涂山召集部落会盟，再次征讨三苗。据《左传》记载执玉帛者万国参加了涂山会盟，可见夏部落的号召力。有一次在会稽（今浙江绍兴）部落会盟时，防风氏首领因迟到而被禹处死。古文献中亦记载禹以诸侯部落路途的远近来分别纳贡约多少，可见夏氏族对其周边部落经济上的控制。
禹曾推举东方颇有威望的偃姓首领皋陶为继承人，以示对传统禅让制的尊重。然而皋陶没有等及禅让，比禹早死。禹又命东夷首领伯益为继承人。
夏王启禹死后，益按照部落联盟的传统，为禹举行丧礼，挂孝、守丧三年。三年的丧礼完毕以后，伯益没有得到权位，反而在民众的拥护下，启得到了权位。关于这一段历史的记载不一。古本《竹书纪年》记载称，益即位后，启杀益而夺得君位。另一说益继位后，有些部族并没有臣服益，而拥护启，并对益的部族展开战争，最后启胜而夺得权位。之后益率领着东夷联盟讨伐启。经过几年的斗争后，启确立了他在部族联盟中的首领地位。先秦文献记载此事的共同点就是公天下变成家天下。
夏朝历史上惯称为夏。关于夏字的名义来源学界主要有十种说法，其中较为可信的观点认为夏为夏族图腾的象形字。司马迁记载夏是姒姓夏后氏、有扈氏、有男氏、斟氏、彤城氏、褒氏、费氏、杞氏、缯氏、辛氏、冥氏、斟灌氏十二个氏族组成的部落的名号，以夏后为首，因此建立夏朝后就以部落名为国号。唐·张守节则认为夏是大禹受封在阳翟为夏伯后而得名。又说，夏是从有夏之居、大夏地名演变为部落名，遂成为国名。中国中原地区从此出现国家的概念这便是不少历史学家所认为中国的第一个世袭王朝夏朝的起始。